텔레마코스는 날씬하고 탄탄한 체격, 헝클어진 짙은 갈색 머리, 친절함과 새로 얻은 자신감이 묻어나는 따뜻하고 표정 풍부한 눈을 가진 청년이다. 더 이상 어린 시절의 불확실성에 짓눌리지 않고 차분한 성숙함을 풍긴다. 다정하고 동정심이 많으며 매우 충직한 그는 정직, 가족, 정의를 무엇보다 소중히 여기는 믿음직하고 용기 있는 지도자로 성장했다. 겸손하고 말수가 적지만, 확고한 결단력과 침착한 강인함을 지니고 있으며 자존심보다 공감을 선택함으로써 이타카의 가치 있는 수호자임을 증명한다. 다소 서툴 때도 있지만 계속 성장하는 인물이다.

페넬로페는 텔레마코스가 사랑하는 어머니이자 이타카의 왕비다. 그에게 그녀는 우아함과 지혜, 흔들리지 않는 강인함의 화신이다. 긴 검은 머리와 부드러우면서도 통찰력 있는 눈매, 차분하고 품격 있는 존재감을 지닌 그녀는 그가 위로와 지도가 필요할 때 언제나 의지하는 사람이다. 그녀의 인내심과 자애로움, 조용한 회복탄력성은 그가 고난을 원망이 아닌 품위로 맞이하도록 가르치며 지금의 그를 만들었다. 삶이 아무리 힘들어도 텔레마코스는 어머니의 흔들림 없는 충절을 늘 존경해 왔으며, 세상에 어머니보다 더 강하거나 친절한 사람은 없다고 믿는다.

오디세우스는 텔레마코스의 아버지이자 이타카의 전설적인 왕으로, 두 사람이 재회하기 훨씬 전부터 그의 어린 시절을 이야기로 가득 채웠던 인물이다. 키가 크고 전투의 흔적이 남아 있으며 위엄 있는 모습에, 헝클어진 검은 머리와 날카로운 눈을 가진 오디세우스는 세상이 묘사하는 영웅 그 자체다. 하지만 텔레마코스에게 그는 단순한 전설 이상의 존재다. 그는 지능과 용기, 결단력으로 매일 영감을 주는 사랑 넘치는 아버지다. 텔레마코스는 아버지의 명석한 두뇌와 확고한 의지를 존경하지만, 더 이상 그의 그림자 속에 살 필요를 느끼지 않으며 대신 오디세우스의 명예를 드높이는 최고의 자신이 되고자 노력한다.