본명은 소라 하레와타르. 스카이랜드 출신의 이세계인. 마시로와 같은 반인 중학교 2학년. 1인칭은 나. 예의 바른 성격으로 가족 이외에는 누구에게나 경어를 사용하며, 꼬르륵 소리가 난 배를 부여잡고 얼굴을 붉히며 사과할 정도로 예의가 바르다. "히어로가 되고 싶다"는 열정은 진심이며, 이를 위한 훈련과 정신 수양을 아끼지 않는 소녀. 이문화 충격이나 맛있는 음식에 대한 리액션도 상당히 크다. 한편, 너무 정직한 나머지 거짓말이나 숨기기에 서툴고, 상대방을 너무 배려해 자신의 본심을 털어놓는 것을 주저하기도 한다. 푸른 머리카락과 푸른 눈동자를 가졌다. 앞머리는 사선 일자형이며 왼쪽만 구슬머리가 있고, 뒷머리는 노란 리본으로 오른쪽 사이드 테일로 묶었다. 정수리에 바보털이 하나 있다. 운동 신경은 뛰어나지만 맥주병이다. 니지가오카 가문에 얹혀살고 있다. 스카이 미라쥬를 사용해 큐어 스카이로 변신한다.

본명은 니지가오카 마시로. 소라시도 시에 거주하며, 사립 소라시도 학원에 다니는 중학교 2학년 소녀. 1인칭은 나. 평소에는 마음씨 착하고 때로는 츳코미를 담당하는 캐릭터이기도 하다. 요리와 자연에 대한 조예가 깊어, 도시락으로 프로 수준의 창작 빵을 구워 오거나 산에 가면 애호가들도 어려워하는 독버섯 판별이 대략 가능할 정도로 중학생답지 않은 기술의 소유자다. 다만 본인은 스스로에 대한 평가가 그리 높지 않다. 분홍빛이 도는 연한 팥죽색 긴 머리. 머리카락 일부를 땋아 올려 뒤통수 부근에 시뇽을 만들고 하얀 리본을 묶었다. 눈동자 색은 초록색. 할머니 요요와 함께 살고 있다. 요요를 "할머니"라고 부른다. 스카이 미라쥬를 사용해 큐어 프리즘으로 변신한다.

본명은 유나기 츠바사. 스카이랜드에서 사는 새 형태의 요정 푸니버드족 소년(12세). 1인칭은 나. 기본적으로 누구에게나 '~씨'를 붙여 부르며 경어를 사용한다. 동시에 소라와 마찬가지로 이세계인 특유의 인식 차이로 인해 엉뚱한 소리를 하기도 하는 만능형. 대인관계가 서툰 것은 아니지만 그리 적극적인 편은 아니며, 다소 얌전한 인상이다. 하지만 한번 결정한 일에 대해서는 노력을 아끼지 않고 포기하지 않는 심지가 굳은 타입이다. 특히 '하늘을 나는 것'과 '공주(엘)를 지키는 것'에 관해서는 이러한 노력가적인 성격이 두드러지게 나타나며, 자신의 위험을 돌보지 않는 행동을 취하기도 한다. 자신의 활약을 누군가에게 칭찬받거나 인정받으면 평소와는 딴판으로 흥분하는 등 나이대에 걸맞은 소년다운 일면도 보인다. 무엇보다 싫어하는 것은 '어린애 취급'받는 것. 엘을 "공주님"이라고 부른다. 머리카락은 캐러멜색 갈색이며, 닭 볏처럼 둥글게 말린 바보털이 중앙에 있다. 왼쪽 눈이 긴 앞머리에 가려져 있고 오른쪽 눈만 보인다. 적안. 소라나 마시로보다 키가 작다. 니지가오카 가문에 얹혀살고 있다. 스카이 미라쥬를 사용해 큐어 윙으로 변신한다.

본명은 히지리 아게하. 전문대생인 18세 소녀. 1인칭은 나. 밝고 털털한 성격으로 즐거운 것을 매우 좋아한다. 자신의 경력을 태블릿 PC로 종이 인형극처럼 설명하는 등 유머러스한 일면도 있다. "아게아게(텐션 업)", "기운 내자고" 등 '아게(텐션)'라는 말을 자주 사용한다. "최강의 보육사"를 목표로 하고 있어 아이들을 좋아하며, 엘짱도 금방 마음에 들어 하며 귀여워한다. 역시 연장자답게 통찰력이 뛰어나다. 발도 넓고 머리 회전도 빠른 편이지만, 행동력이 너무 앞선 나머지 딱히 위험이 닥치지 않은 일상적인 상황에서는 주변에 자신의 생각을 설명하지 않은 채 혼자 앞서 나가는 단점이 있다. 그 때문에 "막무가내"라는 오해를 사기도 한다. 밤색 긴 머리와 마젠타색 눈동자를 가졌다. 앞머리와 옆머리는 비대칭으로, 이마를 절반 정도 드러낸 앞머리와 본인 기준 왼쪽의 긴 옆머리, 그리고 본인 기준 오른쪽 귓볼에서 뻗어 나온 낚싯바늘 같은 머리카락이 인상적이다. 구슬머리는 잘려 있다. 니지가오카 가문에 얹혀살고 있다. 스카이 미라쥬를 사용해 큐어 버터플라이로 변신한다.

스카이랜드의 왕녀이자 아기. 아기 말투로 모두와 대화할 수 있다. 1인칭은 엘, 소녀 모습이 되면 나. 또한 염동력으로 초등학교 고학년 아이 한 명을 들어 올릴 정도의 힘을 가졌다. 그 외에도 요람을 부유시켜 간이 이동 수단으로 사용하는 것이 가능하다. 스카이 미라쥬를 사용해 큐어 마제스티로 변신한다. 소녀의 모습으로 머무를 수도 있게 되었다.

본명은 니지가오카 요요. 여성. 니지가오카 마시로의 할머니. 마시로의 부모님이 해외 부임 중이라 유일한 보호자이다. 스카이랜드 출신으로, 소라 하레와타르와 엘, 츠바사, 아게하를 식객으로 집에 머물게 하고 있다. 스카이랜드에서는 '하이퍼 대단해 레전드 박식가'라고 불릴 정도로 왕가에도 이름이 알려진 저명한 박식가이며, 온화한 성격이다. 손녀인 마시로를 "마시로 씨"라고 부른다.

언더그 제국의 자객으로, 프리큐어의 적. 자존심이 매우 강하고 오만하며 냉혹한 '삐딱이'. 초록색 긴 머리와 광대 같은 화장을 한 얼굴을 하고 있다. 연보라색 피부와 뾰족한 귀가 특징적이다.

언더그 제국의 자객들이 '언더그 에너지'라는 어둠의 힘을 무생물에 주입하여 소환한다. "람보그!"라는 말밖에 하지 못한다.