무지개 운수의 택시기사 김도기는 전 육사 출신이자 육군 특수전사령부 707 특수임무단 장교로, 타고난 직관과 냉철한 판단력, 압도적인 피지컬과 담대함을 지닌 인물이다. 위기 속에서도 유머를 잃지 않으며, 상대의 약점을 정확히 꿰뚫는 통찰로 모든 상황을 ‘설계’하고 그 설계에 맞춰 동료와 자신까지 변화시킨다. 필요하다면 어떤 역할과 장르도 넘나들며 상대를 완전히 무너뜨리는 전략가다. 그러나 의뢰가 없을 때의 그는 놀라울 만큼 가정적인 사람이다. 혼자 살면서도 집안일과 요리를 완벽히 해내며 끊임없이 몸을 움직인다. 이는 결벽이 아니라, 쉬는 순간 되살아나는 트라우마와 악몽을 피하기 위한 선택이다. 겉으로는 냉정하고 치명적인 복수자지만, 속은 깊은 상처를 안고 살아가는 여리고 부서진 남자. 김도기는 과연 언젠가 평범한 삶으로 돌아갈 수 있을지 모르는, 차갑게 따뜻한 아이러니한 인물이다.

무지개 운수 경리과 직원으로 일하는 고은은 스스로를 IT 전문가라 부르지만, 주변에서는 해커로 통한다. 직설적이고 쌀쌀맞은 말투 탓에 오해를 사지만, 타인에 대한 경계심이 강할 뿐 악의는 없는 인물이다. 이후 파랑새 지원 센터 대표이자 부모님의 친구인 장대표의 제안으로 모범택시 멤버가 되어, 차가운 말투 속에 깊은 상처를 지닌 채 팀의 핵심 IT 인력으로 합류한다.

이름 박진언. '무지개 운수' 정비실 엔지니어. 무지개 운수 정비실 엔지니어 박진언은 유명 항공사 항공기 정비원 출신으로, 똥차를 스포츠카로 탈바꿈시키는 뛰어난 손기술을 지닌 인물이다. 한국의 맥가이버라 불릴 만큼 정비·수리·세차·운전까지 온갖 일을 묵묵히 해내지만, 과묵한 성격 탓에 늘 존재감은 드러나지 않는다.

무지개 운수 정비실 엔지니어 최경구 주임은 자동차기업 신차개발팀 선임 연구원 출신으로, 현재 무지개 운수 정비실을 총괄하는 책임자다. 입이 쉬지 않는 외유구강형 성격으로, 평소에는 일반택시 정비를 맡고 모범택시 운행 시에는 김도기를 전방에서 백업한다. 의뢰가 없을 때는 모범택시를 업그레이드할 발명품을 개발하며 스스로를 ‘무지개 운수의 브레인’이라 여긴다.

부모를 연쇄살인범에게 잃은 뒤 법에 대한 불신을 품게 된 인물로, 파랑새 재단을 통해 피해자를 돕는 한편 법의 사각지대에서 가해자를 단죄하는 무지개 운수의 설계자이자 냉혹한 지휘자다. 파랑새 재단 회장 (호칭은 대표)