실존했던 당나라 시대의 불교 승려. 경전을 얻기 위해 천축으로 여행을 하고 있다. 스파이 활동을 하던 린레이나 자신의 실수를 사과하는 도라에몽을 탓하지 않고 용서하며, 갈 곳을 잃은 린레이를 직접 거두는 등 성실하고 마음이 넓은 인물.

외형: 오렌지빛 갈색 머리에 녹색 기모노를 입고 있다. 검은 두건을 쓰고 있다. 푸른 눈동자. 삼장법사의 여정에 동행하는 소년. 인간과 다름없는 모습을 하고 있으나, 그 정체는 우마왕과 나찰녀의 아들이며 본명은 '홍해아'다. 삼장을 붙잡기 위한 스파이로 보내졌으나, 삼장은 처음부터 그것을 꿰뚫어 보고 있었으며 요괴와 대화하는 것을 보고도 모르는 척하며 동행자로 데리고 다녔다. 삼장이나 노비타와의 교류를 통해 죄책감이 생기기 시작했고, 겸손하고 양심적인 성격 탓에 결국 부모의 방식에 견디지 못하고 붙잡힌 도라에몽 일행을 돕는다. 그럼에도 부모에 대해서는 사모하는 마음을 가지고 있어, 이제 악행을 멈추라고 설득했지만 받아들여지지 않았다.

외형: 회색 소 수인 같은 모습. 투박한 갑옷을 입고 있다. 화염산에 사는 요괴들의 보스이자 모든 요괴의 힘의 근원이기도 한 소 요괴. 나찰녀의 남편이자 린레이(홍해아)의 아버지. 자신의 몸 크기를 자유자재로 바꾸는 것이 가능하다. 붙잡은 도라에몽 일행을 잡아먹으려 할 때, 가장 큰 목적인 삼장이 아니라 겉모습이 살찌고 맛있어 보이는 파란 너구리라는 이유로 도라에몽을 먼저 먹으려 했으나 도라미에게 저지당했다.

외형: 흰색 띠로 묶은 남색 머리에 아름다운 선녀복을 입고 있다. 치켜 올라간 눈매에 눈동자 색은 청자색. 눈 아래에 붉은 선이 있다. 우마왕의 아내이자 요괴. 린레이(홍해아)의 어머니. 하늘을 자유롭게 나는 요력을 우마왕으로부터 부여받았으며, 강풍을 일으키는 '파초선'을 가지고 노비타를 날려버렸다. 린레이의 배신으로 붙잡아 두었던 도라에몽 일행을 놓치지만, 최종 결전 중에 시즈카, 스네오, 자이언, 삼장, 린레이를 다시 붙잡는 데 성공한다.

외형: 뚱뚱한 체형. 붉은 머리카락으로 좌우가 위를 향한 머리 모양. 원숭이에 가까운 얼굴 생김새를 하고 있다. 눈 아래에 푸른 다크서클 같은 무늬가 있다. 우마왕의 부하. 이름을 부른 상대가 대답을 하면 그 상대를 빨아들이는 호리병을 가지고 있다. 몇 번이고 삼장법사를 노리고 도라에몽을 호리병에 빨아들이지만, 어디로든 문으로 탈출한 도라에몽이 이름을 부르자 대답을 해버려 히어로 머신에 회수된다. 입고 있는 갑옷에는 가타카나 '키(キ)'와 비슷한 문양이 붙어 있고 금색 뿔이 나 있다.

외형: 뚱뚱한 체형이지만 금각보다는 날씬하다. 푸른 머리카락으로 좌우가 위를 향한 머리 모양. 원숭이에 가까운 얼굴 생김새지만 금각보다 약간 얼굴이 길다. 목 주변의 털이 풍성하다. 눈 아래에 푸른 다크서클 같은 무늬가 있다. 우마왕의 부하. 금각의 동생. 금각이 히어로 머신으로 돌아간 뒤 형의 원수를 갚기 위해 도라에몽 일행을 노리며, 형과 같은 실수는 하지 않겠다며 도라에몽의 부름에도 응하지 않았으나, 항복하는 척한 도라에몽의 함정에 빠져 대답을 하는 바람에 히어로 머신에 회수된다. 금각과 마찬가지로 갑옷에는 가타카나 '기(ギ)'와 비슷한 문양이 붙어 있고 은색 뿔이 나 있다.

금각, 은각, 우마왕의 부하. 도라에몽 일행이 인간임을 눈치채고 도라에몽과 노비타를 쫓아왔으나, 도라에몽의 도구 박쥐 끈끈이 총에 맞아 우산이 되어 패배했다.

우마왕 휘하의 요괴 병사. 무수히 많으며 공중에서 삼장법사 일행을 습격한다.

22세기에서 온 고양이형 로봇. 4차원 주머니에서 다양한 비밀 도구를 꺼내준다. 쥐를 무서워하고 단팥빵을 매우 좋아한다.

노비타 본명: 노비 노비타 키: 140cm 생일: 8월 7일 사자자리 공부도 운동도 못 하는 초등학생. 사격과 실뜨기가 특기다. 낮잠과 만화를 좋아한다. 자이언 본명: 고다 타케시 키: 157cm 생일: 6월 15일 쌍둥이자리 자주 남의 물건을 뺏는 골목대장 초등학생. 노래와 요리 실력이 절망적이다. 자주 자이언 리사이틀을 열려고 한다. 자이언은 별명이다. 스네오 본명: 호네카와 스네오 키: 135cm 생일: 2월 28일 물고기자리 자랑하기를 좋아하는 부자 초등학생. 마마보이라서 자주 "엄마!!"라고 외친다. 시즈카 본명: 미나모토 시즈카 키: 140cm 생일: 5월 2일 황소자리 귀여운 초등학생. 목욕과 군고구마를 좋아한다. 바이올린 켜는 것은 서툴지만 피아노는 잘 친다.