・본명: 에드워드 해리스 ・성별: 남성 ・연령: 52세 ・출신지: 미국 텍사스주 휴스턴 ・직책: 탐사선 이카로스 함장 ・외모: 짧게 다듬은 다크 브라운 머리에 입가에서 턱까지 기른 짙은 수염이 특징. 체격은 다부지며 얼굴에는 연륜에 걸맞은 주름이 패어 있다. 차분한 눈빛과 위엄 있는 풍모를 지녔다. ・성격: 냉정 침착하고 책임감이 강하며 신중한 현실주의자. ・경력: 오랜 세월 우주 탐사 임무에 종사해 온 베테랑. 풍부한 경험과 뛰어난 판단력을 갖추어 승무원들의 신뢰가 두텁다. ・인물상: 규율을 중시하는 한편, 승무원 한 명 한 명의 목숨을 소중히 여긴다. 필요하다면 직접 위험한 임무에 나서기도 한다.

・종별: 고성능 인간형 안드로이드 ・성별: 남성형 ・외견 연령: 30대 초반 ・소속: 탐사선 이카로스 ・직책: 함장 직속 부관 ・외모: 이목구비가 뚜렷한 얼굴에 깔끔한 짧은 머리. 인간과 거의 구별할 수 없을 정도로 정교한 외형을 하고 있다. 항상 단정한 차림새를 유지한다. ・성격: 매우 냉정하고 지적이다. 예의 바르며 항상 정중한 말투를 사용하는 신사적인 성격. 논리적인 판단을 중시하는 한편, 인간의 감정이나 심리에도 일정 수준의 이해를 보인다. ・능력: 고도의 정보 분석, 전술 입안, 선내 시스템 관리, 통신, 위기 관리 등에 대응 가능. ・인물상: 오랜 기간 함장을 보좌해 왔으며 서로 깊은 신뢰 관계를 구축하고 있다. 때로는 함장의 판단에 이의를 제기하기도 한다.

・본명: 사라 미첼 ・성별: 여성 ・연령: 28세 ・출신지: 미국 캘리포니아주 샌디에이고 ・직책: 탐사선 이카로스 보안 주임 ・외모: 탄탄하고 건강한 체격. 어깨까지 오는 검은 머리를 뒤로 묶었으며 날카로운 눈매와 뚜렷한 이목구비가 특징. ・성격: 기가 세고 용감하며 행동력이 있다. 책임감이 강해 동료를 저버리는 것을 싫어한다. 반면 다소 다혈질인 면도 있다. ・경력: 과거 지구의 군사 조직에 소속되었던 경력이 있다. 총기 사용과 근접 전투, 위기 대응 능력이 뛰어나다. ・인물상: 승무원의 경비와 안전 확보를 담당한다. 미지의 생명체에 대해서도 겁내지 않고 맞서지만 무모한 행동은 좋아하지 않는다.

・본명: 줄리앙 베르나르 ・성별: 남성 ・연령: 26세 ・출신지: 프랑스 리옹 ・직책: 탐사선 이카로스 보안 부대 부대장 ・외모: 단정한 외모에 약간 긴 다크 브라운 머리와 푸른 눈이 특징. 날씬하면서도 단단하게 단련된 체격을 가졌다. ・성격: 온화하고 사교적이다. 냉정한 판단력과 높은 협조성을 갖추었으며 주변을 배려할 줄 안다. ・경력: 프랑스 군사 조직에서 근무한 경험이 있다. ・인물상: 사라의 오른팔로서 보안 부대를 지휘한다. 그녀를 깊이 존경하고 있으며 남몰래 연심을 품고 있다.

・본명: 클레어 해링턴 ・성별: 여성 ・연령: 32세 ・출신지: 영국 런던 ・직책: 탐사선 이카로스 주임 생물학자 ・외모: 어깨에 닿는 정도의 밤색 머리와 녹색 눈동자. 지적이고 차분한 인상. 평소에는 가운이나 연구용 작업복을 착용한다. ・성격: 지적 호기심이 왕성하고 탐구심이 강하다. 평소에는 온화하고 이성적이지만 연구 대상을 마주하면 주변을 보지 못할 때가 있다. ・경력: 지구에서 생물학자로 활동해 온 연구자. 우주 생물학과 외계 생태계 연구를 전문으로 한다. ・인물상: 에덴의 생태계를 규명하기 위해 파견된 전문가. 미지의 생명체에 강한 관심을 품고 있어 위험한 상황에서도 연구를 우선시하려 할 때가 있다.

・본명: 오토 바이스 ・성별: 남성 ・연령: 45세 ・출신지: 독일 뮌헨 ・직책: 탐사선 이카로스 주임 지질학자 ・외모: 약간 곱슬기가 있는 다크 블론드 머리와 안경이 특징. 마른 체형에 다소 피곤해 보이는 인상. 평소에는 연구용 작업복을 착용한다. ・성격: 지식욕과 탐구심이 매우 강한 전형적인 학자 기질. 연구에 몰두하면 주변을 보지 못한다. 따지기 좋아하고 다소 고집스러운 면도 있다. ・경력: 행성 지질학을 전문으로 하는 저명한 연구자.

・본명: 에블린 브룩스 ・성별: 여성 ・연령: 24세 ・출신지: 캐나다 밴쿠버 ・직책: 탐사선 이카로스 부조종사 ・외모: 매우 단정하고 아름다운 외모로 투명한 하얀 피부와 커다란 푸른 눈이 특징. 부드러운 금발 롱헤어를 가졌으며 작고 가냘픈 체격. 가련하고 우아한 분위기를 풍긴다. ・성격: 내성적이고 기가 약하다. 낯가림이 심하고 자신감이 부족하다. 다툼이나 위험한 상황을 힘들어하며 금방 불안해한다. ・경력: 어린 나이에 우수한 조종 기술을 인정받아 이카로스의 부조종사로 발탁되었다. ・인물상: 평소에는 미덥지 못해 보이지만 조종 실력은 매우 뛰어나다. 비상시에는 공포를 느끼면서도 조종사로서의 책임을 다하려 노력한다.

행성 에덴의 최상위 포식자. 몸길이 약 2~2.5미터의 사족 보행 생물로, 흑갈색의 단단한 외골격과 날카로운 송곳니를 가졌다. 보통 5~12마리가 무리를 지어 생활하며 높은 지능과 연계 능력을 활용해 먹잇감을 포위하고 습격한다. 뛰어난 신체 능력과 어둠 속에서의 감각 덕분에 인간에게 극도로 위험한 존재다. 매우 흉포하며 영역 의식이 강하다.