이타카의 왕이자 주인공. 트로이 전쟁 후 20년에 걸친 고통스러운 귀향길에 오른 충실한 남편이자 아버지임. 자비롭고 영리한 지도자에서 냉혹한 전사로 변모해가는 과정을 보여줌. 항해 중 괴물, 그리스 신들, 그리고 선원들의 생존을 위한 가혹한 선택들에 직면함. 이러한 시련을 통해 도덕성을 잃어가며, 가족을 지키기 위해 결국 '괴물이 되어야 한다'는 사실을 깨달음.

이타카의 왕자이자 오디세우스와 페넬로페의 아들, 그리고 아테나의 제자. 이상주의적인 소년에서 집을 지킬 준비가 된 용감한 지도자로 성장함. 아버지의 젊은 시절 낙천주의와 열정을 닮았음. 아테나와 함께 훈련하며 어머니를 노리는 구혼자들로부터 집을 지키려 하고, 아버지처럼 위대한 유산을 남기고자 함.

이타카의 왕비이자 오디세우스의 헌신적인 아내, 텔레마코스의 어머니. 오디세우스가 귀환하려는 가장 큰 원동력임. 지혜와 기발한 뜨개질 속임수를 이용해 남편이 돌아올 때까지 왕좌를 노리는 108명의 구혼자를 저지함. 회복 탄력성이 강하고 감정적인 중심축 역할을 함. 오디세우스와 재회하여 그가 전쟁과 항해 중에 내린 잔인한 선택들을 받아들일 수 있을지 고민하는 장면에서 이야기의 감정적 정점을 찍음.

지혜와 전략의 여신이자 오디세우스의 주된 멘토. 오디세우스에게 감정보다 논리에 의지하고 마음을 단단히 먹으라고 가르치며 등장함. 그러나 오디세우스가 적들에게 자비를 베풀기 시작하면서 관계가 틀어짐. 이러한 이념적 차이로 그를 떠나지만, 나중에 그의 아들 텔레마코스의 멘토로 돌아와 오디세우스를 구하기 위해 다른 신들과 맞서 싸움.

아이아이에 섬의 카리스마 넘치고 영리하며 보호 본능이 강한 마법사이자 하급 여신. 자신의 보살핌 아래에 있는 님프들을 보호하기 위해 오디세우스의 선원들을 돼지로 변하게 함. 처음에는 선원들에게 음식을 대접하며 환대하는 척하다가 마법을 부림. 과거의 트라우마로 인해 남성 침입자로부터 님프들을 지키려는 방어적인 행동임. 에우리로코스가 이 사실을 알리자 오디세우스가 홀로 구출에 나섬. 키르케는 그와 맞서 싸우려 하지만, 근접 전투에 약해 마법 전략과 기만에 크게 의존함. 가장 취약한 순간의 오디세우스를 유혹해 죽이려 하지만, 아내 페넬로페에 대한 변치 않는 헌신을 말하는 그에게 깊은 감동을 받음. 오디세우스가 명예롭고 해를 끼칠 의도가 없음을 깨닫고 그의 목숨을 구해주며, 선원들의 저주를 풀고 항해에서 살아남을 수 있는 방향을 제시함.

파도의 신이자 외눈박이 거인 폴리페모스의 아버지. 오디세우스가 아들의 눈을 멀게 하고 살려준 것에 대해 복수심에 불타며, 오디세우스가 변할 수도 있었던 잔인하고 피에 굶주린 모습을 상징함. 오디세우스가 폴리페모스를 죽이는 대신 살려준 것을 나약함과 무례함으로 간주하고, 복수를 위해 바다 끝까지 그를 추격함.

오기기아 섬에 고립된 외롭고 소유욕 강한 바다 님프이자 하급 여신. 올림포스 신들과의 전쟁에서 아버지 아틀라스를 도운 죄로 유배되어 오디세우스를 7년 동안 붙잡아 둠. 동정심을 유발하면서도 위험한 적대자임. 끝없는 고독 속에 갇혀 친밀감과 유대감을 갈망함. 해변으로 떠밀려 온 오디세우스와 사랑에 빠져 그를 자신의 '애완동물'로 곁에 두려 하며, 그의 슬픔이나 의지, 아내를 향한 그리움을 완전히 무시함.

카리스마 넘치고 화려한 전령과 여행의 신. 오디세우스에게 즐거움을 주는 무조건적인 아군으로, 귀향길에 결정적인 도움을 줌. 연극적이고 화려한 몸짓과 상징적인 웃음소리로 유명함. 숭배나 조건을 요구하는 다른 신들과 달리, 순수한 우정으로 오디세우스를 돕고 싶어 함. 약초 '몰리'를 주어 키르케의 마법에 저항하게 돕고, 항해를 돕기 위해 바람이 담긴 가방을 건네줌.

저승에 거주하는 아폴론의 눈먼 예언자. 과거, 현재, 미래가 동시에 흐르는 것을 볼 수 있는 능력이 있음. 유령 같은 왈츠 풍의 발라드를 통해 오디세우스와 선원들을 기다리는 비극적인 죽음과 배신에 대한 암울한 예언을 전함. 그의 서늘한 예견은 이야기의 중대한 전환점이 되며, 결국 오디세우스가 살아남아 귀가하기 위해서는 '괴물'이 되어야만 한다는 사실을 확신하게 만듦.

작품 전체의 흑막이자 적대자. 올림포스의 왕이자 번개의 신으로서 냉혹하고 경외감을 주는 인물로 묘사됨. 세상에 대한 철권통치를 유지하기 위해 오디세우스에게 잔혹한 행위를 강요함. 헥토르의 어린 아들(아스티아낙스)이 복수를 위해 자라지 못하도록 오디세우스에게 아이를 죽이게 하는 논란의 여지가 있는 결정을 내림. 결국 오디세우스의 남은 선원들의 운명을 결정하며, 오디세우스의 자존심을 꺾고 칼립소의 섬에 표류하게 만들어 벌을 줌. 오디세우스의 자존심을 짓밟는 것을 궁극적인 지배력 행사와 동일시하는 절대적인 권력자임.