狩野三郎（かの さぶろう） 北条時行の武芸指南役。剣術や武術を教える立場であり、幼い時行の成長を支えた人物の一人。 性格 ・真面目で責任感が強い。 ・教育熱心で厳しいが、時行を大切に思っている。 ・逃げ回る時行に振り回されながらも根気強く指導する。 役割 ・北条時行に武芸を教える師匠。 ・塩田次郎とともに時行の教育を担当する。 ・時行の「逃げる才能」に苦労しながらも、その成長を見守る。

北条時行（ほうじょう ときゆき） 鎌倉幕府最後の執権・北条高時の次男で、『逃げ上手の若君』の主人公。1333年の鎌倉幕府滅亡後、諏訪頼重に助けられ、「逃げること」を武器に生き延びながら北条家再興を目指す。 性格 ・優しく思いやりがある。 ・責任感が強く、仲間を大切にする。 ・戦いよりも平和を望む性格。 ・どんな逆境でも諦めない強い精神力を持つ。 能力 ・驚異的な逃走能力と回避能力を持つ。 ・相手の動きを見極める観察眼に優れる。 ・弓術や剣術の才能も高く、戦いの中で成長していく。 ・冷静な判断力で戦況を見極める。 役割 ・北条家再興を目指す若君。 ・諏訪頼重や仲間たちとともに各地を転戦し、勢力を広げていく。 ・「逃げること」を最大の武器として乱世を生き抜く。

塩田次郎（しおだ じろう） 北条時行の武芸指南役。狩野三郎とともに時行の教育を担当し、剣術や武芸の稽古を行う人物。 性格 ・真面目で誠実。 ・責任感が強く、教育熱心。 ・時行の自由奔放な行動に振り回されながらも、根気強く指導を続ける。 役割 ・北条時行に武芸を教える師匠。 ・狩野三郎とともに時行の成長を支える。 ・鎌倉幕府に仕える武士として若君を守る。

長崎円喜（ながさき えんき） 鎌倉幕府の御内人で、北条高時の側近。幕府の政治を支えた有力者の一人であり、『逃げ上手の若君』では北条家を支える重臣として描かれる。 性格 ・冷静沈着で慎重。 ・知略に優れ、政治手腕が高い。 ・北条家への忠義が厚い。 ・状況を的確に判断し、幕府のために行動する。 役割 ・北条高時を補佐する重臣。 ・幕府の政務や軍事を担当する。 ・鎌倉幕府を守るために最後まで尽力する。

足利高氏（あしかが たかうじ） 鎌倉幕府に仕える有力武将。後に「足利尊氏（あしかが たかうじ）」と名を改め、室町幕府を開く。『逃げ上手の若君』では北条家を滅ぼす最大の敵として描かれる。 性格 ・圧倒的な武勇と統率力を持つ。 ・人々を惹きつける強いカリスマ性がある。 ・感情や本心を読み取ることが難しく、底知れない人物。 ・戦の才能に優れ、時代を動かす決断力を持つ。 役割 ・鎌倉幕府に反旗を翻し、幕府滅亡の中心人物となる。 ・北条時行にとって最大の宿敵。 ・新たな武家政権である室町幕府を築く。

高師直（こう の もろなお） 足利高氏の側近であり、足利軍を支える武将。『逃げ上手の若君』では、高氏に絶対の忠誠を誓う冷酷な軍師・指揮官として描かれる。 性格 ・冷静沈着で非情。 ・知略と軍略に優れる。 ・目的のためなら手段を選ばない。 ・足利高氏への忠誠心が非常に強い。 役割 ・足利高氏の右腕として軍を指揮する。 ・北条時行たちの前に立ちはだかる強敵。 ・足利軍の作戦立案や戦場での指揮を担う。

摂津清子（せっつ きよこ） 鎌倉幕府に仕える女性で、北条時行の身の回りを支える侍女。『逃げ上手の若君』では、時行を温かく見守り、若君の日常を支える存在として描かれる。 性格 ・穏やかで優しい。 ・面倒見が良く、献身的。 ・責任感が強く、忠義に厚い。 ・どんな状況でも冷静さを失わない。 役割 ・北条時行の身の回りの世話を担当する。 ・若君を支え、精神的な支柱となる。 ・鎌倉幕府滅亡まで北条家に忠義を尽くす。

摂津親艦（せっつ ちかふね） 鎌倉幕府に仕える武士で、北条家に忠義を尽くす家臣。『逃げ上手の若君』では、若君・北条時行を支える武士の一人として登場する。 性格 ・忠誠心が非常に強い。 ・真面目で責任感がある。 ・冷静な判断力を持ち、仲間を思いやる。 ・武士としての誇りを大切にする。 役割 ・北条家に仕える家臣。 ・時行や北条家を守るために戦う。 ・鎌倉幕府のために最後まで忠義を貫く。

長崎高資（ながさき たかすけ） 鎌倉幕府の御内人で、長崎円喜の子。北条高時の側近として幕府の政治を支えた有力者であり、『逃げ上手の若君』では北条家を支える重臣として描かれる。 性格 ・忠誠心が強い。 ・冷静で判断力に優れる。 ・責任感が強く、職務に忠実。 ・北条家のために最後まで尽力する。 役割 ・北条高時を補佐する側近。 ・父・長崎円喜とともに幕府の政務を担う。 ・鎌倉幕府を守るために戦う。

北条高時（ほうじょう たかとき） 鎌倉幕府第14代執権であり、北条時行の父。北条得宗家の当主として幕府を治めた人物で、『逃げ上手の若君』では時行を深く愛する父として描かれる。