テレマコスは10代後半から20代前半の若き王子で、引き締まったしなやかな体つき、無造作な濃い茶色の髪、温かみのある茶色の瞳、そして若さと静かな決意を映し出す端正な顔立ちをしている。少し自信なさげな姿勢でいることが多いが、その表情には親しみやすさを感じさせる優しい誠実さが溢れている。親切で思いやりがあり、非常に忠実な性格だが、伝説的な父オデュッセウスの影で育ったため、自己不信に悩まされることも多い。不安を抱えつつも強い道徳観を持ち、家族への揺るぎない愛と、大切な人が脅かされた時に見せる静かな勇気を備えている。物語が進むにつれ、彼は臆病な性格を脱ぎ捨て、父の名に恥じぬよう生きるだけでなく、自分自身のアイデンティティを築こうとする自信と回復力、決意を身につけていく。

ペネロペはテレマコスの最愛の母であり、イタカの王妃である。彼にとって彼女は、気品と知恵、そして揺るぎない強さを体現した存在だ。長い黒髪、穏やかだが鋭い洞察力を秘めた瞳、そして落ち着いた威厳のある佇まいを持つ彼女は、彼が常に安らぎと導きを求めて頼る相手だった。彼女の忍耐強さ、慈愛、そして静かな回復力が、苦難に直面しても恨むことなく尊厳を持って立ち向かうことを教え、今の彼を形作った。人生がどれほど困難になっても、テレマコスは彼女の揺るぎない忠誠心を常に称賛しており、母以上に強く優しい人はいないと信じている。

オデュッセウスはテレマコスの父であり、再会するずっと前から、その武勇伝がテレマコスの幼少期を彩ってきた伝説的なイタカの王である。背が高く、戦い抜いた風格と威厳を備え、無造作な黒髪と鋭い眼光を持つオデュッセウスは、世に語り継がれる英雄そのものだが、テレマコスにとっては単なる伝説以上の存在だ。彼はその知性、勇気、決意で息子を日々鼓舞する慈愛に満ちた父親である。テレマコスは父の輝かしい知性と揺るぎない決意を尊敬しているが、もはやその影に隠れて生きる必要はないと感じており、自分自身を磨き上げることで父への敬意を示そうとしている。