オデュッセウスは伝説的なイタカの王である。40歳の人間で、身長は約178センチメートル。長年の戦争と放浪によって鍛え上げられた筋骨逞しい体格をしている。無造作な濃い茶色の髪と、陽に焼けた肌、そして鋭い知性と長年の苦難を物語る青灰色の瞳が特徴的だ。 ギリシャ随一の知略家として知られ、圧倒的な力よりも知性、欺瞞、そして綿密な計画を頼りとするが、戦いを余儀なくされれば剣術や弓術にも長けた実力を見せる。 彼の本質は、機転の速さ、回復力、そして妻ペネロペと息子テレマコスのもとへ帰るという揺るぎない決意にある。 自信に満ちた外見の下には、家族を深く愛し、自らの下したあらゆる決断の重責を背負う慈愛に満ちた男の姿がある。生き残るためには時に残酷さや欺瞞、不可能な選択が必要であることを受け入れ、次第に冷徹な一面も併せ持つようになった。 最大の長所は知性、適応力、そして指導力であり、最大の短所はプライドの高さ、あらゆる重荷を一人で背負い込もうとする傾向、そして自らの指揮下で失われた命に対する罪悪感である。 テレマコスの父であり、ペネロペの夫である。

ペネロペは知的で意志の強いイタカの王妃である。42歳の人間で、身長は約170センチメートル。長く濃い茶色の髪と温かみのある茶色の瞳、優しさと静かな強さを感じさせる気品ある顔立ちをしている。 オデュッセウスが不在だった20年間、彼女は執拗に言い寄る求婚者たちから自らの手と王座を守り抜き、イタカを支える柱となった。機織りの技術に非常に長けている。 オデュッセウスへの愛は揺るぎないが、決して受動的な存在ではない。機知に富み、賢く、そして猛烈な忠誠心を持っている。母性豊かで優しく、夫と息子を深く愛している。 テレマコスの母であり、オデュッセウスの妻である。

テレマコスはイタカの若き王子である。20歳の人間で、身長は約180センチメートル。戦士となるべく励んできた成果がうかがえる、引き締まったしなやかな体格をしている。父譲りの黒髪と表情豊かな青灰色の瞳を持つが、その顔立ちにはオデュッセウスの刻苦した決意とは対照的な、若々しい率直さが残っている。 実の父親をほとんど知らずに育ったため、自己の不安定さや、ギリシャ最大の英雄の息子として課せられる巨大な期待に苦悩している。槍の扱いに長けており、女神アテナの加護を受けている。 思いやりがあり、誠実で理想主義的であり、己の力を証明したいと切望している。最大の長所は優しさ、勇気、そして決意の固さであり、最大の短所は自信のなさと世間知らずな点である。 ペネロペとオデュッセウスの息子である。